#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	PWM_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);
}

//旋转方向控制算法
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed >= 0)
	{
		//正转
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(speed);
	}
	else
	{
		//反转
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-speed);
	}
}
